苹果公司近日在机器人训练技术上取得了新突破，推出了一种名为“PH2D”（Physical Human-Humanoid Data）的高效训练方法。这一创新方法结合了人类教练和机器人示范者的优势，旨在提升人形机器人的学习效率和性能。 在本周三发布的研究论文《Humanoid Policy ~ Human Policy》中，苹果公司详细阐述了传统训练方法的局限性，并指出了PH2D方案的优越性。传统方法主要依赖机器人示范者，这一过程不仅劳动密集，而且需要高昂的远程操作数据采集成本。相比之下，PH2D方法通过结合人类教练和改造后的消费级设备，实现了成本效益和训练效果的双重提升。 据了解，苹果公司在PH2D方法中利用了多种改造后的设备来制作训练素材。例如，Apple Vision Pro头显被特别调整，仅使用左下角摄像头进行视觉观察，并结合ARKit技术获取3D头部和手部姿态数据。改造后的meta Quest头显搭载了mini ZED立体摄像头，成为了一种低成本的训练工具。通过这些设备，人类教练可以记录各种手部操作，如抓取、抬起物体和倒液体等，并在录制过程中提供语音指导。 这些记录的视频素材被放慢后用于机器人的训练。苹果还开发了一个名为“Human-humanoid Action Transformer”（HAT）的模型，该模型能够同时处理人类教练和机器人示范者生成的数据。这一模型构建了一个通用的策略框架，显著提高了机器人的泛化能力和稳健性。研究显示，在特定任务中，如垂直抓取物体，PH2D方法的效果优于仅使用机器人示范者的训练方式。 苹果公司的研究表明，PH2D方法不仅成本效益高，还能显著提升机器人的表现。尽管目前仅展示了机器人灯原型，但据传闻，苹果正在积极研发面向终端消费者的移动机器人。这些机器人预计将能够执行家务和简单任务，为用户带来更加便捷的生活体验。 苹果公司的这一创新举措再次展示了其在技术领域的领先地位。通过结合人类智慧和先进技术的力量，苹果正推动着人形机器人技术的不断发展和进步。未来，随着技术的进一步成熟和完善，苹果的人形机器人有望广泛应用于各个领域，为人类社会带来更多惊喜和便利。 |
